隨著我們社會科技的飛速發(fā)展，電動機(jī)也得到了飛速的發(fā)展，電動機(jī)作為一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，已經(jīng)廣泛的運(yùn)用于生活、工業(yè)等各個行業(yè)領(lǐng)域。而其中的直流力矩電機(jī)因為轉(zhuǎn)速很低、轉(zhuǎn)矩很大、過載能力非常強(qiáng)、響應(yīng)速度快以及較好的起、制動及調(diào)速特性等特點(diǎn)在機(jī)械制造業(yè)、紡織業(yè)、金屬線材、電線電纜等需要高精度的工業(yè)中都得到了廣泛的應(yīng)用。   

但是在直流力矩電動機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中，會因為外部環(huán)境或電機(jī)內(nèi)部構(gòu)件的問題，致使直流力矩電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中運(yùn)轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生抖動的現(xiàn)象，從而導(dǎo)致電動機(jī)無法進(jìn)行勻速運(yùn)轉(zhuǎn)。這種抖動的現(xiàn)象會使電機(jī)無法正常工作而使工業(yè)生產(chǎn)中的精度不能提高，而降低生產(chǎn)效率。因此有必要對直流力矩電機(jī)在低速運(yùn)行時產(chǎn)生的抖動進(jìn)行分析。

直流力矩電動機(jī)在低速運(yùn)行的過程中，會出現(xiàn)運(yùn)行速度不穩(wěn)定的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象發(fā)生的原因有很多。一方面可能是直流力矩電機(jī)本身出現(xiàn)問題，屬于機(jī)械方面的問題，例如定子方面出現(xiàn)問題或者轉(zhuǎn)子方面出現(xiàn)問題，都可能導(dǎo)致電機(jī)低速運(yùn)行時產(chǎn)生抖動。另一方面則可能是電機(jī)內(nèi)部在運(yùn)行的過程中產(chǎn)生摩擦力矩，從而導(dǎo)致電機(jī)在低速運(yùn)行時，運(yùn)行速度出現(xiàn)波動，從而導(dǎo)致電機(jī)的抖動。  針對上述的兩種可能性，本設(shè)計針對電機(jī)低速運(yùn)行時產(chǎn)生摩擦力矩從而導(dǎo)致電動機(jī)波動這方面問題進(jìn)行控制研究。 

在直流力矩電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，摩擦力矩可能會隨著機(jī)械磨損、慣量變化、潤滑等因素而產(chǎn)生波動，導(dǎo)致直流力矩電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)生抖動，使速度無法平穩(wěn)，甚至摩擦力矩和負(fù)載力矩兩者之間也會產(chǎn)生相應(yīng)的干擾。并且當(dāng)直流力矩電機(jī)在低速運(yùn)行的過程中，摩擦力矩會對電機(jī)系統(tǒng)靜態(tài)性能和動態(tài)性能產(chǎn)生影響，對靜態(tài)性能的影響影響表現(xiàn)為較大的靜差或者為穩(wěn)態(tài)極限環(huán)震蕩，對動態(tài)性能的影響表現(xiàn)為電機(jī)低速運(yùn)行時出現(xiàn)爬行現(xiàn)象和速度穿越零點(diǎn)時的波形畸變。因此有必要對電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的摩擦力矩進(jìn)行抑制，提高電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中速度平穩(wěn)的精度。  在對直流力矩電機(jī)低速運(yùn)行時產(chǎn)生摩擦力矩導(dǎo)致電機(jī)抖動進(jìn)行抑制的研究過程中，針對摩擦力矩對電機(jī)的影響，目前采用的主流方法就是對摩擦力矩進(jìn)行補(bǔ)償，盡可能的使摩擦力矩對電機(jī)的影響達(dá)到最小。