直流力矩電動(dòng)機(jī)的外形一般呈圓餅形，總體結(jié)構(gòu)有分裝式和組裝式兩種。分裝式結(jié)構(gòu)包括定子、轉(zhuǎn)子和電刷架三大部件，機(jī)殼和轉(zhuǎn)軸由用戶根據(jù)安裝方式自行選配；組裝式和一般直流伺服電動(dòng)機(jī)相同，機(jī)殼和轉(zhuǎn)軸由制造廠家制成，并與定子、轉(zhuǎn)子等部件組裝成一個(gè)整體。

直流力矩電動(dòng)機(jī)是一種為了某些特殊用途而設(shè)計(jì)的永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)，其典型結(jié)構(gòu)就是電動(dòng)機(jī)的定子是一個(gè)用軟磁材料做成的帶槽的環(huán)，在槽中嵌入永磁材料作為電動(dòng)機(jī)的主磁場(chǎng)，其外圓又熱套上一個(gè)非磁性金屬環(huán)，在軟磁材料的部分形成一種橋狀的磁極，使在氣隙中形成接近正弦分布的磁通，以盡量減弱氣隙磁阻的變化，并使氣隙磁通密度在換向區(qū)較平滑地變化。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子是由導(dǎo)磁材料的沖片疊壓成電樞轉(zhuǎn)子鐵心，并壓在非導(dǎo)磁的金屬支架上。支架內(nèi)孔一般盡可能地大，以適應(yīng)大小不一的軸徑和某些特定場(chǎng)合的安裝。在鐵心的槽中嵌入電樞繞組，特殊形狀的槽楔一端構(gòu)成換向器片，另一端與電樞繞組的尾端焊接在一起，并與鐵心絕緣，然后以環(huán)氧樹(shù)脂將整個(gè)轉(zhuǎn)子灌封成為一個(gè)整體。電刷架則以螺釘緊固于定子的一側(cè)，電刷跨接在換向片的表面。

這樣定子、轉(zhuǎn)子、電刷架三大件分裝式的結(jié)構(gòu)充分地利用了空間，對(duì)具有體積、質(zhì)量和外形尺寸要求的特定場(chǎng)合尤為適用。

直流力矩電動(dòng)機(jī)的基本原理如同普通直流伺服電動(dòng)機(jī)，但是直流力矩電機(jī)又是為了滿足高精度伺服系統(tǒng)的要求而特殊設(shè)計(jì)制造的，在結(jié)構(gòu)和外形尺寸的比例上與一般直流伺服電動(dòng)機(jī)有較大不同，一般直流伺服電動(dòng)機(jī)為了減小電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，大都做成細(xì)長(zhǎng)圓柱形；而直流力矩電動(dòng)機(jī)為了能在相同體積和電樞電壓下產(chǎn)生比較大的轉(zhuǎn)矩及較低的轉(zhuǎn)速，一般做成扁平狀，電樞長(zhǎng)度與直徑之比很小，為0.2左右，某些特殊場(chǎng)合可達(dá)0.05；考慮結(jié)構(gòu)的合理性，一般做成永磁多極的；為了減少轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的脈動(dòng)，選取較多的電樞槽數(shù)、換向片數(shù)和串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)。