協(xié)作機器人電機選型

             -有刷直流力矩電機和無刷直驅(qū)電機相比那類更有優(yōu)勢

    目前隨著科技的發(fā)展，人工工資水平的增長，越來越多的工廠企業(yè)開始投入和升級自動化生產(chǎn)線，引入工業(yè)機器人，和協(xié)作機器人，利用人機合作的方式，提高工廠的效益和靈活性，增加利潤同時提高企業(yè)在行業(yè)中的競爭力，其中協(xié)作機器人憑借可以和人類在共同的工作空間工作的安全優(yōu)勢，可以達(dá)到更大范圍和場景的應(yīng)用。哪么對于協(xié)作機器人電機的設(shè)計者來說，其主要組成部件電機的選型有哪些注意事項和可選類型，下面我們一起探討。

   1.    協(xié)作機器人電機的選型基本參數(shù)

電機力矩參數(shù)：根據(jù)系統(tǒng)計算出需要的峰值力矩（最大力矩）和連續(xù)力矩（長期使用力矩）

電機轉(zhuǎn)速參數(shù)：根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計計算出需要的最大空載轉(zhuǎn)速和長期使用的轉(zhuǎn)速范圍

電機電流電壓參數(shù)：系統(tǒng)提供的供電電壓和電流是否有限制

   2.    有刷直流力矩電機的優(yōu)缺點：和無刷力矩電機相比，有刷的直流力矩電機結(jié)構(gòu)簡單生產(chǎn)加工容易，而且更容易控制。有電刷架，刷架需要后期定期進行維護，換相會有電火花，更全性差。

   3.    無刷力矩電機的優(yōu)缺點：沒有電刷架，電子換相，運行聲音更小，沒有電火花運行更加安全可靠，且沒有刷架維護壽命更長，速度也可以比有刷電機運行更快。和有刷直流力矩電機相比，無刷力矩電機加驅(qū)動器進行電子換相，在成本上要比有刷電機成本高。

對于我們的協(xié)作機器人電機的選型來看：

1.要求高轉(zhuǎn)速，協(xié)作機器人對電機的體積和力矩要求非常高，體積越小越好，越薄越好，同時力矩要大，所以后期都會加上減速機來使用，那就設(shè)計到減速比的問題，減速比越大，需要的電機轉(zhuǎn)速越高，所以從電機的轉(zhuǎn)速來上看無刷力矩電機可以做更高轉(zhuǎn)速的優(yōu)點是有優(yōu)勢的。

2.高精度控制，因為機器人電機的控制要求需要閉環(huán)，有編碼器反饋和驅(qū)動器進行控制，所以不管是有刷直流力矩電機，還是無刷力矩電機來看后期的控制成本都是一樣的。

綜合以上所述，我們不難發(fā)現(xiàn)無刷力矩電機對于協(xié)作機器人電機的選型來看優(yōu)勢更加明顯。

    目前隨著科技的發(fā)展，人工工資水平的增長，越來越多的工廠企業(yè)開始投入和升級自動化生產(chǎn)線，引入工業(yè)機器人，和協(xié)作機器人，利用人機合作的方式，提高工廠的效益和靈活性，增加利潤同時提高企業(yè)在行業(yè)中的競爭力，其中協(xié)作機器人憑借可以和人類在共同的工作空間工作的安全優(yōu)勢，可以達(dá)到更大范圍和場景的應(yīng)用。哪么對于協(xié)作機器人電機的設(shè)計者來說，其主要組成部件電機的選型有哪些注意事項和可選類型，下面我們一起探討。

  1.    協(xié)作機器人電機的選型基本參數(shù)

電機力矩參數(shù)：根據(jù)系統(tǒng)計算出需要的峰值力矩（最大力矩）和連續(xù)力矩（長期使用力矩）

電機轉(zhuǎn)速參數(shù)：根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計計算出需要的最大空載轉(zhuǎn)速和長期使用的轉(zhuǎn)速范圍

電機電流電壓參數(shù)：系統(tǒng)提供的供電電壓和電流是否有限制

  2.    有刷直流力矩電機的優(yōu)缺點：和無刷力矩電機相比，有刷的直流力矩電機結(jié)構(gòu)簡單生產(chǎn)加工容易，而且更容易控制。有電刷架，刷架需要后期定期進行維護，換相會有電火花，更全性差。

  3.    無刷力矩電機的優(yōu)缺點：沒有電刷架，電子換相，運行聲音更小，沒有電火花運行更加安全可靠，且沒有刷架維護壽命更長，速度也可以比有刷電機運行更快。和有刷直流力矩電機相比，無刷力矩電機加驅(qū)動器進行電子換相，在成本上要比有刷電機成本高。

對于我們的協(xié)作機器人電機的選型來看：

1.要求高轉(zhuǎn)速，協(xié)作機器人對電機的體積和力矩要求非常高，體積越小越好，越薄越好，同時力矩要大，所以后期都會加上減速機來使用，那就設(shè)計到減速比的問題，減速比越大，需要的電機轉(zhuǎn)速越高，所以從電機的轉(zhuǎn)速來上看無刷力矩電機可以做更高轉(zhuǎn)速的優(yōu)點是有優(yōu)勢的。

2.高精度控制，因為機器人電機的控制要求需要閉環(huán)，有編碼器反饋和驅(qū)動器進行控制，所以不管是有刷直流力矩電機，還是無刷力矩電機來看后期的控制成本都是一樣的。

綜合以上所述，我們不難發(fā)現(xiàn)無刷力矩電機對于協(xié)作機器人電機的選型來看優(yōu)勢更加明顯。